编译pangolin中存在的问题及slam14讲中的其他库安装

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最近在看14讲ch3，高博对于pangolin一句“自己编译”一笔带过，但是自己在安装时出现很多问题。

总之pangolin需下载的是0.5版本，可以参照十四讲各种软件安装 和另一个链接里的来安装，记住git clone的时候git clone --recursive GitHub - gaoxiang12/slambook2 可以先把3rdparty的目录都下下来，然后把Pangolin删掉选择0.5版的重新下载解压。（源码下载的 pangolin 版本为0.6，而调试 ORB-SLAM2 pangolin 版本要求为0.5）

其他问题：
slambook2/ch3/examples/plotTrajectory.cpp:10:28: error: ‘Isometry3d’ was not declared in this scope void DrawTrajectory(vector<Isometry3d, Eigen::aligned_allocator>);

解决办法
添加Eigen几何模块
#include <Eigen/Geometry>
2. plotTrajectory的txt路径需要选择绝对目录，因为cmake编译是在build里面
3. 其他就基本没有问题。之前自己有使用高博百度云那个包，也有使用pangolin直接git clone下载，编译器来Pangolin问题太多了，花了三天时间去解决各种bug，还以为正常，殊不知最开始版本那方向就弄错。找对0.5版本下载就很快解决，有点人生哲理那味了。可惜之前没人提示这个，后来在第三天傍晚才找到几个帖子，大意是是c++版本、后面的 ORB-SLAM2都有关，建议0.5版最合适。